Nazari Na Hanyoyi na Fasaha da Aikace-aikace na Motoci Jagororin

Motar shiryarwa ta atomatik (AGV) na'ura ce mai sarrafa kanta da ke da ikon kammala ayyukan sarrafa kayan ba tare da ma'aikacin ɗan adam ba, ta hanyar amfani da hanyoyin da aka saita da farko ko kewayawa mai cin gashin kai. Babban fasaharsa ya ƙunshi kewayawa da sakawa, tsara hanya, fahimtar muhalli, da sarrafa motsi, kuma ana amfani da su sosai a masana'antu, ajiyar kaya, dabaru, da kiwon lafiya.

Dangane da kewayawa da matsayi, AGVs da farko sun dogara da jagorar lantarki, kewayawa na laser, kewayawa na gani, da kewayawa inertial. Jagoran lantarki yana amfani da wayoyi da aka binne don samar da filin maganadisu, wanda AGV ya gina{1} a cikin na'urori masu auna firikwensin ya karɓa don bin hanyar. Kewayawa Laser yana amfani da lidar don bincika fale-falen haske a cikin mahallin da ke kewaye da kuma daidaita matsayinsa. Kewayawa na gani yana amfani da kamara{4}}wanda aka ƙirƙira bayanan hoto kuma yana haɗa su da fasahar SLAM (Lokaci Mai Sauƙi da Taswira) don cimma kewayawa mai cin gashin kai a cikin mahalli masu ƙarfi. Kewayawa marar amfani yana amfani da gyroscopes da accelerometers don ƙididdige ƙaura, amma yana buƙatar haɗin kai tare da wasu fasaha don ingantacciyar daidaito.

Shirye-shiryen hanya shine mabuɗin don ingantaccen aiki na AGVs kuma an raba shi zuwa tsarin tsarin hanyoyin duniya da gujewa cikas na gida. Tsare-tsare na duniya yawanci yana ƙayyadadden mafi kyawun hanya bisa bayanan taswira, yayin da tsarin gida ya dogara da ainihin bayanan firikwensin lokaci don daidaita hanyoyin don guje wa cikas. Algorithms na gama gari sun haɗa da A * algorithm, Dijkstra algorithm, da kuma hanyar filin yuwuwar wucin gadi.

Fasahar fahimtar muhalli tana ba AGVs damar gano abubuwan da ke kewaye da su, kamar masu tafiya a ƙasa, shelves, ko wasu kayan aikin hannu, ta hanyar lidar, firikwensin ultrasonic, ko kyamarori, yana tabbatar da amintaccen aiki. Ikon motsi ya ƙunshi ƙa'idodin saurin AGV, sarrafa tuƙi, da tsarar tsarar abubuwa da yawa na abin hawa, yawanci ta amfani da sarrafa PID ko na'urorin tsinkaya na ci gaba (MPC) don haɓaka aiki.

A nan gaba, tare da haɗin gwiwar fasaha na wucin gadi da fasahar 5G, motoci masu sarrafa kansu za su haɓaka zuwa mafi girman ikon kai da daidaitawa, da ƙara haɓaka matakin hankali a cikin dabaru da masana'antu.